En tu codigo de mdipadre mandas a llamar a el hijo, algo asi por ejemplo:
frm_pasajeros mtto_pasajeros = new frm_pasajeros();
mtto_pasajeros.MdiParent = this;
mtto_pasajeros.WindowState = FormWindowState.Maximized;
mtto_pasajeros.Show();
FuncionAEjecutarDespuesdeElForm();
Con una funcion a ejecutar despues de el Show()
Y en el mismo formulario padre tenes una variable de tipo publica por ejemplo:
public int variable_que_recibo;
En el boton de Aceptar de el Form o el evento Closed() o adonde sea que vos queras que lo envie el form del que recuperas la variable actualizas la variable publica de el form que lo mando a llamar creando un objeto temporal como referencia.
frm_MDI temporal_MDI = (frm_MDI)this.MdiParent;
temporal_MDI.variable_que_recibo=mi_valor;
temporal_MDI = null;
De esta manera vas actualizar la variable de el form que lo mando a llamar, podes jugar con los retornos de Dialogo para ver si te devolvieron algo que servia, o devolvieron cancelar o algo asi, para eso en lugar de Show() podrias mandarlo a llamar con ShowDialog()
Por ejemplo en el form que recuperas la variable si tenes un bonton cancelar que devuelve Cancel en el form padre podes llamarlo como
if (formulario_hijo.ShowDialog() != DialogResult.Cancel)
{
Funcion_a_ejecutar_con_la_variable_que_recibi();
}